Языки программирования
<<  Структура проекта и приложения в среде Delphi Основы построения БЭВМ  >>
О принципах построения обучаемой системы управления для
О принципах построения обучаемой системы управления для
3 поколения роботов: Программные
3 поколения роботов: Программные
Архитектура интеллектуальных роботов
Архитектура интеллектуальных роботов
Задача – движение по полосе
Задача – движение по полосе
ДСМ = Джон Стюарт Миль
ДСМ = Джон Стюарт Миль
На конференции САИТ-2005
На конференции САИТ-2005
Особенности реализации ДСМ-контроллера
Особенности реализации ДСМ-контроллера
Особенности реализации ДСМ-контроллера
Особенности реализации ДСМ-контроллера
Результаты обучения
Результаты обучения
Картинки из презентации «О принципах построения обучаемой системы управления для интеллектуальных роботов на основе динамического ДСМ-метода» к уроку информатики на тему «Языки программирования»

Автор: 1. Чтобы познакомиться с картинкой полного размера, нажмите на её эскиз. Чтобы можно было использовать все картинки для урока информатики, скачайте бесплатно презентацию «О принципах построения обучаемой системы управления для интеллектуальных роботов на основе динамического ДСМ-метода.ppt» со всеми картинками в zip-архиве размером 1309 КБ.

О принципах построения обучаемой системы управления для интеллектуальных роботов на основе динамического ДСМ-метода

содержание презентации «О принципах построения обучаемой системы управления для интеллектуальных роботов на основе динамического ДСМ-метода.ppt»
Сл Текст Сл Текст
1О принципах построения обучаемой 13необходимые гипотезы.
системы управления для интеллектуальных 14Свойства динамического ДСМ.
роботов на основе динамического Динамическое обучение. Теоретически ЭМ
ДСМ-метода. Добрынин Д.А. Руководитель может работать и в открытой среде с
Лаборатории робототехники и искусственного неизвестным заранее количеством примеров,
интеллекта Политехнического музея. практически же это связано с большими
23 поколения роботов: Программные. вычислительными затратами. Динамический
Жестко заданная программа (циклограмма). ДСМ метод позволяет эффективно работать с
Адаптивные. Возможность автоматически заранее неизвестным количеством примеров
перепрограммироваться (адаптироваться) в при сравнительно небольших вычислительных
зависимости от обстановки. Изначально затратах. Обучение с учителем. Все
задаются лишь основы программы действий. рассматриваемые алгоритмы обучения
Интеллектуальные. Задание вводится в общей работают с «учителем», который фактически
форме, а сам робот обладает возможностью формирует для них представительную
принимать решения или планировать свои обучающую выборку. В качестве «учителя» в
действия в распознаваемой им проводимых экспериментах выступал внешний
неопределенной или сложной обстановке. алгоритм управления роботом. В принципе,
Робот – это машина с антропоморфным учителем может быть и человек, при условии
(человекоподобным) поведением, которая непротиворечивости выдаваемых им
частично или полностью выполняет функции управляющих воздействий. Требуемые
человека (иногда животного) при ресурсы. При реализации практических
взаимодействии с окружающим миром. алгоритмов встает проблема ограниченности
3Архитектура интеллектуальных роботов. вычислительных ресурсов автономного
Исполнительные органы Датчики Система робота.Если моделирование эволюции требует
управления Модель мира Система весьма больших временных и емкостных
распознавания Система планирования затрат, то для работы ДСМ метода
действий Система выполнения действий достаточно незначительных вычислительных
Система управления целями. ресурсов, что позволяет разместить
4Роботы «Амур». Адаптивный Мобильный программу обучения и управления
Универсальный Робот. http://railab.ru. непосредственно на роботе.
Созданы в Творческой научно-технической 15Особенности реализации. небольшая
лаборатории Политехнического музея. Целью размерность входов и выходов. Как
проекта была демонстрация некоторых показывает практика, для обучения
простейших форм адаптивного поведения, в требуется, всего лишь три-пять входных
частности - принципов моделирования сигналов и три-четыре выходных; низкая
условно-рефлекторного поведения, на базе стоимость системы, за счет использования
универсального мобильного миниробота. дешевых 8-ми разрядных микроконтроллеров;
Робот представляет собой автономную высокое быстродействие; возможность
тележку, имеющую на борту программируемый обучения в изменяющейся рабочей среде;
контроллер, набор различных датчиков, малое время обучения, возможность учиться
исполнительные механизмы (эффекторы), в реальном времени; возможность получить
модули связи с управляющим компьютером. гипотезы в явном виде для дальнейшего
Робот построен по модульному принципу, что анализа. Это свойство ДСМ системы отличает
позволяет использовать его компоненты и ее от нейронных сетей, для которых
для других разработок. Именно поэтому невозможно в явном виде выделить причины
робот стал рассматриваться как проявления эффекта.
универсальный полигон, на котором можно 16Структура ДСМ-контроллера.
отрабатывать решение самых разнообразных 17Особенности реализации
управленческих, интеллектуальных и прочих ДСМ-контроллера. микроконтроллер ATMega128
интересных задач. память программ 128Кбайт память данных
5Задача – движение по полосе. Добрынин 128Кбайт Flash память 256Кбайт тактовая
Д.А., Карпов В.Э. Моделирование некоторых частота 7.3728Мгц связь с хостом USB 2.0
форм адаптивного поведения дополнительный COM порт 230.4 Кбод линий
интеллектуальных роботов.// Информационные ввода/вывода 11/4.
технологии и вычислительные системы, 18Сравнение ДСМ-системы и системы
Москва, №2, 2006. роботы АМУР. нечеткого вывода.
6Адаптивный классификатор. Типы 19Результаты обучения. Примеры _ _ _ _ _
классификаторов: Распознающий автомат (на _ _ _ _ _ _ _ _ ddRRrrFFllLLbbRRrrFFllLLBB
основе эволюционного моделирования) FBLR -------------------------- ----
размерность алфавита dim X = 2n 10101010011010101010011010 0010
Динамический ДСМ-метод (работает в 10101010011010101001101010 0010
открытой среде с неизвестным заранее 10101001101010101001101010 1000
количеством примеров ). 10101001101010101001101010 0010
7ДСМ = Джон Стюарт Миль. ДСМ-метод 10101001101010100110101010 1000
автоматического порождения гипотез получил 10101001101010100110101001 0001
свое название в честь известного 10101010011010101001101001 0001. Тестовый
британского философа и экономиста Джона полигон. Минимальные гипотезы _ _ _ _ _ _
Стюарта Милля. В 1843г. вышла его книга “A _ _ _ _ _ _ _ ddRRrrFFllLLbbRRrrFFllLLBB
System of Logic Ratiocinative and FBLR -------------------------- ----
Inductive”, в которой были изложены 00101000000000000000000001 0001
некоторые принципы индуктивной логики. 00101000000000001000000010 0010
Новый подход к индуктивной логике был 10101001101010000000100010 1000
сформулирован профессором В.К. Финном в -------------------------- ---- 3
начале 80-х гг. Первая публикация, в (+)гипотезы.
которой были изложены принципы ДСМ - 20Проблемы применения. Необходимость
метода, называлась «Базы данных с неполной представления входных данных в виде
информацией и новый метод автоматического дискретного множества. Влияние разрядности
порождения гипотез», Суздаль,1981г. входных данных на размерность объектов
ДСМ-метод автоматического порождения если N=210, то требуется вектор из 1024
гипотез является теорией элементов множества 3. Экспоненциальное
автоматизированных рассуждений и способом снижение быстродействия при увеличении
представления знаний для решения задач разрядности данных. 4. Необходимо получать
прогнозирования в условиях неполноты выходные сигналы в непрерывном виде
информации. Виктор Константинович Финн (непрерывная система управления).
основатель ДСМ метода. 21Переход к «нечеткому ДСМ». Идея
8Компоненты ДСМ системы. Истинностные использовать правила нечеткого вывода для
значения {+,-,t,0} {+} фактическая истина, ДСМ-метода принадлежит Анашакову О.М. :
{-} фактическая ложь, {t} Anshakov O, Gergely T. Cognitive
неопределенность, {0} противоречие Reasoning: A Formal Approach. Springer,
Позитивные и негативные примеры (родители) 2010 Для перехода к нечетким правилам
пример – это сложный объект, состоящий из вывода в ДСМ-методе необходимо
подобъектов подобъект (часть объекта) В осуществить: замену признаков объекта,
есть причина наличия (отсутствия) свойства которые представляют элементы множества,
А Гипотезы о причинах если объект С на элементы нечеткого множества;
содержит некоторый подобъект В, то это переформулировать функции пересечения и
причина наличия свойства А Операции: вложения для действий над элементами
вложение, пересечение, равенство над нечеткого множества; - определить тип
множествами Обучающий алгоритм (учитель) целевых свойств и их интерпретацию.
управляет роботом и порождает примеры из 22Представление объектов и гипотез для
сигналов сенсоров и управления нечеткого ДСМ-метода.
(динамическое порождение базы фактов). 23Операции для нечеткого ДСМ-метода.
9Представление объектов и гипотез. 24Целевые свойства. Атомарные целевые
Состояние датчиков (2 бита) ON = {01} OFF свойства {0, 1} «включить/выключить»,
= {10} НЕ ВАЖНО = {00}. «старт/стоп» непрерывные целевые свойства
10Используем датчик 4 : Simple1 ( -- ? ) [0.0, 1.0] необходима операция
Stop Photo4 IF M_TurnLeft ELSE M_TurnRight дефазификации «повернуть на угол ?», «
THEN true ; Обучающий алгоритм 1. задать скорость V».
11Обучение для алгоритма 1. Примеры _ _ 25Литература. Добрынин Д.А., Карпов В.Э.
_ _ 11223344 FBLR -------------- 10101001 Моделирование некоторых простейших форм
0010 10101010 0001 01011010 0001 01010101 поведения: от условных рефлексов к
0010 01010110 0001 10100101 0010 10010101 индуктивной адаптации.//Первая
0010 10010110 0001 01101010 0001 01101001 международная конференция САИТ-2005,
0010 01011001 0010 -------------- 11 12-16сентября 2005 г.,
(+)примеров. Минимальные гипотезы _ _ _ _ Переславль-Залесский, Труды конференции,
11223344 FBLR -------------- 00000001 0010 М: Комкнига, т.1, с. 188-193 Добрынин Д.А.
00000010 0001 -------------- 2 Динамический ДСМ-метод в задаче управления
(+)гипотезы. Тестовый полигон. интеллектуальным роботом.// Десятая
12На конференции САИТ-2005. национальная конференция по искусственному
13Свойства динамического ДСМ. интеллекту КИИ-2006, 25-28 сентября 2006
Достаточность обучающих примеров. При г., Обнинск, Труды конференции,
наличии представительной выборки обучающих М:Физматлит 2006, т.2. Добрынин Д.А.,
примеров оба метода дают хорошие Карпов В.Э. Моделирование некоторых форм
результаты. Однако в условиях неполноты адаптивного поведения интеллектуальных
обучающего множества метод ЭМ дает более роботов.// Информационные технологии и
устойчивые результаты по сравнению с ДСМ. вычислительные системы, Москва, №2, 2006.
Это связано прежде всего с характером Добрынин Д.А. Об одной аппаратной
управления. Непротиворечивость обучающей реализации обучаемого ДСМ-контроллера.
выборки. ДСМ, в отличие от ЭМ, не применим //Одинадцатая конференция по
в условиях противоречий в обучающих искусственному интеллекту КИИ-2008, 28
примерах. Такая ситуация может возникать, сентября-3 октября 2008 г., г.Дубна,
когда учитель ошибается в оценке состояния Россия, Труды конференции, М:Ленанд, 2008,
датчиков. Ошибки такого типа необходимо т.2 Волкова Т.А., Добрынин Д.А. Сравнение
отсеивать на этапе формирования обучающих системы нечеткого вывода и обучаемой
примеров. В ЭМ подобная противоречивость ДСМ-системы при планировании движения
не так критична, т.к. она приводит в мобильного робота //V-международная
худшем случае к неопределенности научно-практическая конференция
фенотипического поведения. Эффективность «Интегрированные модели и мягкие
обучения (скорость). Обучение в ЭМ – вычисления», 20-30 мая 2009 г., г.
принципиально длительный процесс. Для Коломна, М.:Физматлит, 2009., Т1. Добрынин
устойчивого обучения методом эволюционного Д.А. О принципах построения нечеткой
моделирования иногда требуются сотни тысяч системы управления для интеллектуальных
тактов. В этом отношении ДСМ-метод роботов на основе динамического
обладает несомненным преимуществом - для ДСМ-метода.//VI Международная
обучения с помощью ДСМ метода достаточно научно-техническая конференция
получить несколько разных обучающих «Интегрированные модели и мягкие
примеров. В экспериментах роботу вычисления в искусственном интеллекте»
достаточно было проехать один круг на 16-19 мая 2011 г., г. Коломна,
реальном полигоне чтобы сформировались все М.:Физматлит, 2009, т.1.
О принципах построения обучаемой системы управления для интеллектуальных роботов на основе динамического ДСМ-метода.ppt
http://900igr.net/kartinka/informatika/o-printsipakh-postroenija-obuchaemoj-sistemy-upravlenija-dlja-intellektualnykh-robotov-na-osnove-dinamicheskogo-dsm-metoda-115675.html
cсылка на страницу

О принципах построения обучаемой системы управления для интеллектуальных роботов на основе динамического ДСМ-метода

другие презентации на тему «О принципах построения обучаемой системы управления для интеллектуальных роботов на основе динамического ДСМ-метода»

«Геометрические построения» - По трем сторонам. Описанная окружность (I). Правильный пятиугольник. Описанная окружность (II). Угол А' равен углу А. Анимированные алгоритмы. Правильный четырехугольник. CD - серединный перпендикуляр. Построение равного угла. по Птолемею. Отрезок А'B' равен отрезку АВ. По стороне и двум прилежащим углам.

«Методы управления» - Экономические методы управления. Экспрессивно-выразительные движения. Принцип коллегиальности. Классификация методов управления по признакам. Принцип экономической эффективности. Метод минимальных социально-экономических гарантий. Понятие методов управления. Метод профессиональной подготовки кадров.

«Задачи на построение» - Влияние оригаметрии и геометрии на развитие логического мышления школьников при решении задач на построение. Предметом исследования: решение задач на построение в школьном курсе геометрии с помощью оригаметрии. Решение задач на построение развивает логическое и активное мышление учащихся. Процесс решения задачи на построение с помощью циркуля и линейки разбивают на 4 этапа: Анализ Построение Доказательство Исследование.

«Построение диаграмм и графиков» - Отображение картинок. Рассмотреть пример построения графика функции y = Sin(x). Изменить тип диаграммы. Перейти на пример. Построение графиков и диаграмм. Отображение геометрических фигур. «Отображение графической информации в Delphi». Выбор типа диаграммы: Delphi. Установка свойств для осей координат (Axis):

«Построение циркулем и линейкой» - Где ещё в жизни можно встретиться с понятием циркуль? Геометрические построения с помощью циркуля и линейки. Природа сложна, Но Природа одна Законы Природы едины. Какие знания и понятия о циркуле выходят за пределы школьной геометрии? Где в практической жизни человека встречаются геометрические построения?

«Построение графиков функций» - Алгебра. Построить график функции y=sin(x) +cos(x). Тема: Построение графиков функций. Линия тангенсов. Выполнила: Филиппова Наталья Васильевна учитель математики Белоярская средняя общеобразовательная школа №1. Построение графика функции y = sinx. График функции y = sinx.

Языки программирования

23 презентации о языках программирования
Урок

Информатика

130 тем
Картинки
900igr.net > Презентации по информатике > Языки программирования > О принципах построения обучаемой системы управления для интеллектуальных роботов на основе динамического ДСМ-метода