Управление мобильным роботом с бортовой системой объемного зрения |
| Без темы | ||
| << Универсальный драйвер светодиодов со стабилизацией по среднему тока индуктора | Урок русского языка в 1 классе «Перенос слов» ОС «Школа 2100» >> |
Презентация: «Управление мобильным роботом с бортовой системой объемного зрения». Автор: Александр. Файл: «Управление мобильным роботом с бортовой системой объемного зрения.ppt». Размер zip-архива: 6599 КБ.
Управление мобильным роботом с бортовой системой объемного зрения
содержание презентации «Управление мобильным роботом с бортовой системой объемного зрения.ppt»| № | Слайд | Текст |
| 1 |  |
Управление мобильным роботом с бортовой системой объемного зренияХрущ А.В., Михайлов Б.Б. Научно-учебный центр “Робототехника” МГТУ им. Н.Э. Баумана, Москва |
| 2 |  |
Основные задачиПолучение информации о внешней среде и преобразование ее в форму, удобную для управления Планирование движения робота Управление роботом 1 2 3 |
| 3 |  |
Постановка глобальной задачи |
| 4 |  |
Система трехмерного технического зрения (СТТЗ)16271 31234 1 983.3055 282.6371 -6.441772 985.522 282.8589 -4.411316 985.6466 282.8535 -0.9245605 ….. 963.2134 -335.963 302.5603 963.1713 -335.1692 305.1283 3 1 9 2 3 1 8 9 ..... 3 16258 16270 16259 3 16259 16270 16271 Проекционная система Сттз Приемная система По Электронная система Камера Проектор 3D поверхность |
| 5 |  |
Функциональная схема контура управления МР |
| 6 |  |
Структура алгоритма распознавания сцены |
| 7 |  |
Сегментация изображенияАнализ геометрических свойств точек. Общее уравнение плоскости: |
| 8 |  |
Сегментация изображенияУсловия разделения точек на 3 класса. 1 класс треугольников. Условия в математической форме: |
| 9 |  |
Сегментация изображенияУсловия разделения точек на 3 класса. 2-ой и 3-й класс треугольников. Условия для 3-го класса треугольников: |
| 10 |  |
Пример работы описанной части алгоритма |
| 11 |  |
Разделение по уровням |
| 12 |  |
Типовой набор препятствийДверь Стена Стена-блок Блок/порог Несколько блоков |
| 13 |  |
Определение ориентации и расстояний до препятствияРасстояние от робота (точка (0,0,0)) до плоскости: Угол между плоскостями: |
| 14 |  |
Распознавание препятствийКлассификация. |
| 15 |  |
Пример работы алгоритмаType: Some Blocks D = 791.81 W = 111.03 L = -21.89 R = 129.86 H = 59.06 |
| 16 |  |
Type: Door D = 96545 W = 278.34 L = 80.42 R = 195.0 |
| 17 |  |
Type: Barrier D = 95846 H = 79.63 |
| 18 |  |
Type: Wall D = 72165 |
| 19 |  |
Результаты работы СТТЗОшибка измерения линейного размера Ошибка измерения углового размера Поворот препятствия по часовой стрелке Поворот препятствия против часовой стрелки Ошибка измерения расстояния Ошибка с поправкой |
| 20 |  |
Результаты работы робота по данным от СТТЗОшибка всей системы Ошибка механики робота при отработке управляющего сигнала Ошибка СТТЗ |
| 21 | |
Модификация алгоритма A*3D симулятор. Кадр 3D сцены Локальная цель Мобильный робот с СТТЗ |
| 22 |  |
Модификация алгоритма A*Сетка на области 1400x1800 мм Размер ячейки 50мм Размер ячейки 5мм |
| 23 |  |
Модификация алгоритма A*Выделение непроходимых ячеек Заполнение с избыточностью - квадратами Заполнение без избыточности – кругами без учета габаритов МР Изображение сцены с выделенными ячейками Изображение сцены с поверхностью и выделенными ячейками с учетом габаритов МР |
| 24 |  |
Модификация алгоритма A*Кусочно-линейный путь Точки соединения отрезков после оптимизации1 Точки соединения отрезков после оптимизации2 Исходная не оптимизированная траектория Оптимизированная по линейным величинам траектория Оптимизированная по угловым величинам траектория |
| 25 |  |
Принцип управления МРЦель в определенный момент времени Ошибки управления Центр масс робота - Вектор управления |
| 26 |  |
Формирование закона управленияСигналы управления активными колесами: Сигналы управления активными колесами Реальная траектория движения Линейная и угловая скорость МР |
| 27 |  |
|
| 28 |  |
ВсеСпасибо за внимание!!! |
| «Управление мобильным роботом с бортовой системой объемного зрения» | ||
