Без темы
<<  Универсальный драйвер светодиодов со стабилизацией по среднему тока индуктора Урок русского языка в 1 классе «Перенос слов» ОС «Школа 2100»  >>
Управление мобильным роботом с бортовой системой объемного зрения
Управление мобильным роботом с бортовой системой объемного зрения
Основные задачи
Основные задачи
Постановка глобальной задачи
Постановка глобальной задачи
Система трехмерного технического зрения (СТТЗ)
Система трехмерного технического зрения (СТТЗ)
Функциональная схема контура управления МР
Функциональная схема контура управления МР
Структура алгоритма распознавания сцены
Структура алгоритма распознавания сцены
Сегментация изображения
Сегментация изображения
Сегментация изображения
Сегментация изображения
Сегментация изображения
Сегментация изображения
Пример работы описанной части алгоритма
Пример работы описанной части алгоритма
Разделение по уровням
Разделение по уровням
Типовой набор препятствий
Типовой набор препятствий
Определение ориентации и расстояний до препятствия
Определение ориентации и расстояний до препятствия
Распознавание препятствий
Распознавание препятствий
Пример работы алгоритма
Пример работы алгоритма
Type: Door D = 965
Type: Door D = 965
Type: Barrier D = 958
Type: Barrier D = 958
Type: Wall D = 721
Type: Wall D = 721
Результаты работы СТТЗ
Результаты работы СТТЗ
Результаты работы робота по данным от СТТЗ
Результаты работы робота по данным от СТТЗ
Модификация алгоритма A*
Модификация алгоритма A*
Модификация алгоритма A*
Модификация алгоритма A*
Модификация алгоритма A*
Модификация алгоритма A*
Модификация алгоритма A*
Модификация алгоритма A*
Принцип управления МР
Принцип управления МР
Формирование закона управления
Формирование закона управления
Управление мобильным роботом с бортовой системой объемного зрения
Управление мобильным роботом с бортовой системой объемного зрения
Все
Все

Презентация: «Управление мобильным роботом с бортовой системой объемного зрения». Автор: Александр. Файл: «Управление мобильным роботом с бортовой системой объемного зрения.ppt». Размер zip-архива: 6599 КБ.

Управление мобильным роботом с бортовой системой объемного зрения

содержание презентации «Управление мобильным роботом с бортовой системой объемного зрения.ppt»
СлайдТекст
1 Управление мобильным роботом с бортовой системой объемного зрения

Управление мобильным роботом с бортовой системой объемного зрения

Хрущ А.В., Михайлов Б.Б. Научно-учебный центр “Робототехника” МГТУ им. Н.Э. Баумана, Москва

2 Основные задачи

Основные задачи

Получение информации о внешней среде и преобразование ее в форму, удобную для управления

Планирование движения робота

Управление роботом

1

2

3

3 Постановка глобальной задачи

Постановка глобальной задачи

4 Система трехмерного технического зрения (СТТЗ)

Система трехмерного технического зрения (СТТЗ)

16271 31234 1 983.3055 282.6371 -6.441772 985.522 282.8589 -4.411316 985.6466 282.8535 -0.9245605 ….. 963.2134 -335.963 302.5603 963.1713 -335.1692 305.1283 3 1 9 2 3 1 8 9 ..... 3 16258 16270 16259 3 16259 16270 16271

Проекционная система

Сттз

Приемная система

По

Электронная система

Камера

Проектор

3D поверхность

5 Функциональная схема контура управления МР

Функциональная схема контура управления МР

6 Структура алгоритма распознавания сцены

Структура алгоритма распознавания сцены

7 Сегментация изображения

Сегментация изображения

Анализ геометрических свойств точек.

Общее уравнение плоскости:

8 Сегментация изображения

Сегментация изображения

Условия разделения точек на 3 класса. 1 класс треугольников.

Условия в математической форме:

9 Сегментация изображения

Сегментация изображения

Условия разделения точек на 3 класса. 2-ой и 3-й класс треугольников.

Условия для 3-го класса треугольников:

10 Пример работы описанной части алгоритма

Пример работы описанной части алгоритма

11 Разделение по уровням

Разделение по уровням

12 Типовой набор препятствий

Типовой набор препятствий

Дверь

Стена

Стена-блок

Блок/порог

Несколько блоков

13 Определение ориентации и расстояний до препятствия

Определение ориентации и расстояний до препятствия

Расстояние от робота (точка (0,0,0)) до плоскости:

Угол между плоскостями:

14 Распознавание препятствий

Распознавание препятствий

Классификация.

15 Пример работы алгоритма

Пример работы алгоритма

Type: Some Blocks D = 791.81 W = 111.03 L = -21.89 R = 129.86 H = 59.06

16 Type: Door D = 965

Type: Door D = 965

45 W = 278.34 L = 80.42 R = 195.0

17 Type: Barrier D = 958

Type: Barrier D = 958

46 H = 79.63

18 Type: Wall D = 721

Type: Wall D = 721

65

19 Результаты работы СТТЗ

Результаты работы СТТЗ

Ошибка измерения линейного размера

Ошибка измерения углового размера

Поворот препятствия по часовой стрелке

Поворот препятствия против часовой стрелки

Ошибка измерения расстояния

Ошибка с поправкой

20 Результаты работы робота по данным от СТТЗ

Результаты работы робота по данным от СТТЗ

Ошибка всей системы

Ошибка механики робота при отработке управляющего сигнала

Ошибка СТТЗ

21 Модификация алгоритма A*

Модификация алгоритма A*

3D симулятор.

Кадр 3D сцены

Локальная цель

Мобильный робот с СТТЗ

22 Модификация алгоритма A*

Модификация алгоритма A*

Сетка на области 1400x1800 мм

Размер ячейки 50мм

Размер ячейки 5мм

23 Модификация алгоритма A*

Модификация алгоритма A*

Выделение непроходимых ячеек

Заполнение с избыточностью - квадратами

Заполнение без избыточности – кругами

без учета габаритов МР

Изображение сцены с выделенными ячейками

Изображение сцены с поверхностью и выделенными ячейками

с учетом габаритов МР

24 Модификация алгоритма A*

Модификация алгоритма A*

Кусочно-линейный путь

Точки соединения отрезков после оптимизации1

Точки соединения отрезков после оптимизации2

Исходная не оптимизированная траектория

Оптимизированная по линейным величинам траектория

Оптимизированная по угловым величинам траектория

25 Принцип управления МР

Принцип управления МР

Цель в определенный момент времени

Ошибки управления

Центр масс робота

- Вектор управления

26 Формирование закона управления

Формирование закона управления

Сигналы управления активными колесами:

Сигналы управления активными колесами

Реальная траектория движения

Линейная и угловая скорость МР

27 Управление мобильным роботом с бортовой системой объемного зрения
28 Все

Все

Спасибо за внимание!!!

«Управление мобильным роботом с бортовой системой объемного зрения»
http://900igr.net/prezentacija/informatika/upravlenie-mobilnym-robotom-s-bortovoj-sistemoj-obemnogo-zrenija-161917.html
cсылка на страницу

Без темы

778 презентаций
Урок

Информатика

130 тем
Слайды
900igr.net > Презентации по информатике > Без темы > Управление мобильным роботом с бортовой системой объемного зрения