Без темы
<<  Производство макаронных изделий г. Екатеринбург, 2014 г Простые механизмы  >>
Тема: Промышленные роботы Сулимов Юрий Иванович к.т.н., доцент кафедры
Тема: Промышленные роботы Сулимов Юрий Иванович к.т.н., доцент кафедры
Три закона робототехники Айзека Азимова
Три закона робототехники Айзека Азимова
Темы предыдущих занятий
Темы предыдущих занятий
Мехатроника (определение)
Мехатроника (определение)
Структура мехатроники
Структура мехатроники
Вопрос 1
Вопрос 1
Вопрос 2
Вопрос 2
Промышленные роботы
Промышленные роботы
Преимущества промышленного робота
Преимущества промышленного робота
Характеристики роботов
Характеристики роботов
Функциональная схема робота
Функциональная схема робота
Робот «Кука»
Робот «Кука»
Промышленный робот ПР 125/150
Промышленный робот ПР 125/150
Шкаф управления
Шкаф управления
Аппаратная часть
Аппаратная часть
Шкаф управления
Шкаф управления
Стандартная плата РС
Стандартная плата РС
Алгоритм управления работой робота
Алгоритм управления работой робота
Пульт управления
Пульт управления
Программное обеспечение
Программное обеспечение
Система координат точек
Система координат точек
Траектория движения роботов
Траектория движения роботов
Система координат инструмента
Система координат инструмента
Программирование робота
Программирование робота
Предисловие
Предисловие
Удаление шлака роботом
Удаление шлака роботом
Лазерная резка
Лазерная резка
Роботизация гибки
Роботизация гибки
Фрезерование
Фрезерование
Шлифование
Шлифование
Оркестр
Оркестр
Асимо
Асимо
Танцующие роботы
Танцующие роботы
Роботы разрушающие бетон
Роботы разрушающие бетон
Кафедральный робот
Кафедральный робот
Ответы на контрольные вопросы из пособия
Ответы на контрольные вопросы из пособия
Ответы на контрольные вопросы из пособия
Ответы на контрольные вопросы из пособия
Ответы на контрольные вопросы из пособия
Ответы на контрольные вопросы из пособия
Спасибо за внимание
Спасибо за внимание

Презентация: «Промышленные роботы». Автор: User. Файл: «Промышленные роботы.ppt». Размер zip-архива: 3327 КБ.

Промышленные роботы

содержание презентации «Промышленные роботы.ppt»
СлайдТекст
1 Тема: Промышленные роботы Сулимов Юрий Иванович к.т.н., доцент кафедры

Тема: Промышленные роботы Сулимов Юрий Иванович к.т.н., доцент кафедры

«Промышленная электроника»

Дисциплина «Электронные промышленные устройства»

2 Три закона робототехники Айзека Азимова

Три закона робототехники Айзека Азимова

Писатель фантаст Айзек Азимов сформулировал три закона робототехники: 1.Робот не может причинить вред человеку или своим бездействием допустить, чтобы человеку был причинен вред. 2. Робот должен повиноваться всем приказам, которые дает человек, кроме тех случаев, когда эти приказы противоречат Первому Закону. 3. Робот должен заботиться о своей безопасности в той мере, в которой это не противоречит Первому или Второму Законам.

3 Темы предыдущих занятий

Темы предыдущих занятий

На предыдущих занятиях мы рассмотрели темы: 1. проектирование систем; 2. стандарт и пример технического задания; 3. управляющие автоматы. Все эти вопросы используются при изучении дисциплины «Робототехника». Есть такое определение, касающееся дисциплины «Робототехника»: робототехника – это мехатроника, электроника и программирование. Вопросы, рассматриваемые в выше приведенных темах, такие как, электроника, программирование представлены в учебном и методическом пособиях при изучении дисциплины «Робототехника». Однако вопросы касающиеся мехатроники не были раскрыты. Остановимся на понятии , мехатроника (следующий слайд).

4 Мехатроника (определение)

Мехатроника (определение)

Мехатроника – это область науки и техники, основанная на объединении узлов точной механики с электронными, электротехническими и компьютерными компонентами, обеспечивающими проектирование и производство качественно новых модулей, систем, машин и систем с интеллектуальным управлением их функциональными движениями. Для мехатроники характерно стремление к полной интеграции механики, электрических машин, силовой электроники, программируемых контроллеров, микропроцессорной техники и программного обеспечения.

5 Структура мехатроники

Структура мехатроники

Традиционно мехатронику представляют как единство трех частей – привода (1), исполнительных и передаточных механизмов (2) и управления (3). Здесь 4 -электромеханика, 5 – автоматика, 6 – область регулируемого привода, 7 –собственно мехатроника

6 Вопрос 1

Вопрос 1

Используя определение мехатроники попытайтесь ответить на следующие вопросы: Является ли тормозная авто блокировочная система (АБС) автомобиля мехатронной системой? (да/нет).

7 Вопрос 2

Вопрос 2

Является ли персональный компьютер мехатронной системой? (да/нет).

8 Промышленные роботы

Промышленные роботы

Промышленные роботы – составляющая дисциплины «Электронные промышленные устройства». Современные роботы применяются во всех сферах человеческой деятельности. Люди получили верного помощника, способного не только выполнять опасные для жизни человека работы, но и освободить человечество от однообразных рутинных операций. Робот – это автоматическое устройство, созданное по принципу живого организма, действуя по ранее заложенной программе и получая информацию о внешнем мире от датчиков, робот самостоятельно осуществляет производственные и другие операции.

9 Преимущества промышленного робота

Преимущества промышленного робота

1. Производительность; 2. Улучшение экономических показателей; 3. Качество обработки; 4. Безопасность; 5. Минимизация рабочего пространства; 6. Минимальное обслуживание; 7. Улучшение условий труда; 8. Гибкость организации производственных процессов; 9. Работа в экстремальных условиях.

10 Характеристики роботов

Характеристики роботов

Технические характеристики роботов : модель; число степеней подвижности; нагрузка схвата (усилие); длина руки; зона действия; тип привода; скорости движения (град./с, мм/с); питание привода (постоянный ток, переменный ток и т.д.) точность позиционирования; состав внешней периферии; язык программирования; объем памяти оперативного запоминающего устройства; число каналов связи (на вход, на выход); метод программирования (аналитический, обучения); число точек обучения; максимальное число программ; максимальная грузоподъемность; масса робота.

11 Функциональная схема робота

Функциональная схема робота

12 Робот «Кука»

Робот «Кука»

В пособии достаточно подробно представлена информация о промышленных роботах. Поэтому остановимся на разработке системы управления роботом германской фирмы «KUKA Robot». Робот этой фирмы выпускается серийно в России и используется на комплексе сварки кузовов автомобилей ВАЗ 2123 «НИВЫ - ШЕВРОЛЕ». Робототехническая система представляет собой комплекс, состоящий из манипулятора, системы управления, в которую входит шкаф управления, пульт управления и комплект соединительных кабелей. Общий вид робота показан на слайде.

13 Промышленный робот ПР 125/150

Промышленный робот ПР 125/150

Робот подразделяется на следующие исполнения: по грузоподъемности (125-150)кг; по способу установки манипулятора на рабочем месте (напольный, потолочный); по конструкции руки манипулятора: а) без удлинителя; б) с удлинителем 200 мм; в) с удлинителем 400 мм; по способу укрепления манипулятора на рабочем месте. РЕЖИМЫ: автоматический с внешними устройствами (от контроллера) автоматический; тестовый Т1; тестовый Т2. Шесть степеней подвижности обеспечивают высокую подвижность манипулятора в пределах рабочей зоны.

14 Шкаф управления

Шкаф управления

15 Аппаратная часть

Аппаратная часть

Аппаратную часть системы управления образуют следующие узлы: Стандартная аппаратная часть персонального компьютера PC с процессором Pentium; Многофункциональная плата (MFC); Цифровая серво-электроника (DSEAT); Цифровой преобразователь (RDW) (на роботе). KUKA Плата VGA (K-VGA); Силовая часть (PM6-600).

16 Шкаф управления

Шкаф управления

PC – процессорный модуль (Pentium) вычисляет для каждого двигателя (оси) новые координаты, с циклическим повторением 12мс, согласно программе и передает эти данные второму процессору DSEAT. DSEAT расположен на многофункциональной (MFC) плате РС. На DSEAT поступают фактические значения координат осей на RDW (цифровой преобразователь). DSEAT вычисляет значения координат, регулирует число оборотов и фазовый сдвиг для шести осей. Используя при этом специальное программное обеспечение. Таким образом осуществляется цифровое управление.

17 Стандартная плата РС

Стандартная плата РС

Стандартная аппаратная часть PC с ее высокопроизводительным процессором Pentium и главной памятью является базой вычислительного блока. Кроме того, к стандартному РС относится жесткий диск для хранения всего программного обеспечения системы управления, включая документацию “Online-Help” и “Online-Dokumentation”., дисковод для флопи-дисков для задач архивирования и дисковод CD-ROM для считывания диска CD-ROM, прилагаемого к шкафу. CD-ROM содержит операционную систему Windows, программное обеспечение системы управления с соответствующей технологией, оперативную помощь “Online-Hilfe” и всю документацию на шкаф управления и робот.

18 Алгоритм управления работой робота

Алгоритм управления работой робота

19 Пульт управления

Пульт управления

Пульт управления сконструирован с учетом требований эргономики, служит для обучения системы управления и является интерфейсом между машиной и человеком. Микроконтроллер клавиатуры передаёт клавиатурные данные на и данные состояний по стандартной шине CAN Bus на PC и таким образом параметрируется с системой управления. Дисплейная информация передаётся через высокоскоростной интерфейс (High-Speed-Interfase). Пульт имеет 8-и дюймовый полнографический цветной дисплей (разрешение 640х480), пленочную клавиатуру, мышь 6D (шесть степеней свободы) и другие элементы управления.

20 Программное обеспечение

Программное обеспечение

21 Система координат точек

Система координат точек

22 Траектория движения роботов

Траектория движения роботов

Расположение на плоскости роботов и точек сварки на детали.

23 Система координат инструмента

Система координат инструмента

24 Программирование робота

Программирование робота

В робототехнике используются три метода программирования: - ручное обучение; - языки программирования; - обучение ведением, или сопровождением (оператор сам ведет робота в нужное положение). Обучение с помощью первого метода происходит с помощью пульта и клавиатуры, с помощью которых оператор перемещает робот из одной позиции в другую с последующей записью координат в управляющую программу. Некоторые робототехнические системы оснащены языками программирования, позволяющие иметь доступ к информации от датчиков, контроллеров и т.д. Третий метод упомянут выше и результатом ведения робота в нужное положение является записанные точки, которые проходит робот в этом режиме.

25 Предисловие

Предисловие

Рассмотрим примеры использования промышленных роботов

С тех пор как в производстве технологического оборудования ВАЗа "родились" первые роботы, прошло много времени. Их семейство за это время очень сильно разрослось. Каждое новое поколение оказывается все более смышленым, способным, сильным и расторопным. Эти "вундеркинды" приносят большую пользу производству. Их будущее весьма оптимистично. Первые роботы модели ПР 601/60 изготавливались по лицензии фирмы "Кука". Они могли выполнять позиционирование в пространстве и переносить груз массой 60 кг с точностью повторяемости 1,2 мм. Роботы моделей ПР 30/125/150, к сборке которых ПТО приступило в 1997 году, уже переносят вес до 150 кг с точностью повторяемости в пространстве до 0,1 мм. Данная модель является в настоящий момент мировым лидером среди роботов. Робот ПР 125 имеет систему управления на базе компьютера Pentium, поэтому доступен для пользователя. Легкий манипулятор из алюминиевого литья приводится в движение двигателями переменного тока, что на порядок увеличивает его надежность.

26 Удаление шлака роботом

Удаление шлака роботом

27 Лазерная резка

Лазерная резка

28 Роботизация гибки

Роботизация гибки

29 Фрезерование

Фрезерование

30 Шлифование

Шлифование

31 Оркестр

Оркестр

32 Асимо

Асимо

33 Танцующие роботы

Танцующие роботы

34 Роботы разрушающие бетон

Роботы разрушающие бетон

35 Кафедральный робот

Кафедральный робот

36 Ответы на контрольные вопросы из пособия

Ответы на контрольные вопросы из пособия

Что является объектом управления в приводах, применяемых в исполнительных системах? Объектом управления является положение звеньев манипулятора.

37 Ответы на контрольные вопросы из пособия

Ответы на контрольные вопросы из пособия

Что является чувствительным элементом при измерении крутящего момента на валу двигателя? При измерении крутящего момента применяется тензометрический датчик.

38 Ответы на контрольные вопросы из пособия

Ответы на контрольные вопросы из пособия

Для каких работ применяются роботы с контурным управлением? Дуговая сварка, абразивная зачистка облоя, окраска, сложные сборочные работы.

39 Спасибо за внимание

Спасибо за внимание

Если есть вопросы, пожалуйста, задавайте! Возникшие вопросы и пожелания присылайте через диспетчерский отдел ФДО.

«Промышленные роботы»
http://900igr.net/prezentacija/tekhnologija/promyshlennye-roboty-104046.html
cсылка на страницу
Урок

Технология

35 тем
Слайды